利用直線電機搭建門式坐標機器手，配合機器視覺完成插針的拾取、旋轉、壓針、插針等裝配。
客戶訴求
客戶現場安裝空間狹小，下壓軸需要做力矩控制，插針要旋轉不同角度。其他方案體積大，結構復雜，維護成本高，力矩控制偏差大，機械設計元件多等。技術數據： 下壓軸需要200ms的持續壓力150N。
解決方案
三個直線電機執行X軸和Y軸的空間運動。直線旋轉電機執行Z軸和旋轉軸的運動。驅動器提供不同的總線接口及模板控制程序，該方案采用CANopen總線控制。上位機可使用Labview, C++，.Net，或者PLC、板卡等控制。直線電機驅動器支持主從同步控制，使用簡單，無需額外加控制器及編寫同步程序。
該直線電機體積小，結構緊湊，無需外加磁柵或光柵。
體式直線旋轉電機集成直線運動和旋轉運動，可使用力矩控制模式，結構簡單，體積小，壽命長等。
客戶價值
完全電磁驅動，無需氣源、無噪音，節能。
體積小，安裝簡單。
可在線監控：位置、力，溫度、狀態等，及在線診斷。
高速: 4m/s。
無摩擦，長壽命，維護簡單。
內部集成位置及溫度傳感器，不用外加光柵。
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