串聯機器人和并聯機器人是兩種常見的工業機器人的結構類型。它們的主要區別在于運動鏈的連接方式。

　　串聯機器人是由一系列的運動鏈依次連接而成的，形成一個開環結構。每個運動鏈由一個電機驅動，只承受前一級運動鏈的載荷。串聯機器人的末端執行器可以在三維空間中自由移動和旋轉，具有較大的工作空間和靈活性。我們常見的機械臂就是一種典型的串聯機器人。

　　并聯機器人是由至少兩個獨立的運動鏈同時連接到一個運動平臺上，形成一個閉環結構。每個運動鏈由一個電機驅動，共同支撐運動平臺的載荷。并聯機器人的運動平臺只能在有限的空間范圍內移動和旋轉，具有較高的剛度和承載能力。我們常見的飛行模擬器和Delta機器人就是一種典型的并聯機器人。

　　串聯機器人和并聯機器人各有什么優缺點?

　　串聯機器人和并聯機器人各有其優缺點，它們在應用上構成互補關系。下表列出了它們的主要優缺點：

　　結構類型，優點與缺點　　串聯機器人，工作空間大、靈巧性高、控制簡單 | 精度低、剛度低、有效載荷重量比低、電機不在底座上、運動部件多導致高慣性。

　　并聯機器人，精度高、剛度高、有效載荷重量比高、電機在底座上、運動部件少導致低慣性。工作空間小、靈活性低、控制復雜 。|

　　串聯機器人和并聯機器人適用于哪些領域?

　　根據串聯機器人和并聯機器人的特點，我們可以根據不同的應用需求選擇合適的結構類型。

　　一般來說，串聯機器人適用于需要大范圍移動、多姿態變換、多任務切換的場合，如各種加工、裝配、焊接、噴涂等工藝。串聯機器人已經成功應用于很多領域，如汽車制造、電子產品組裝、航空航天等。

　　并聯機器人適用于需要高速度、高精度、高剛度、無需大空間的場合，如各種分揀、搬運、裝箱等物流環節。并聯機器人也已經成功應用于很多領域，如食品包裝、醫藥分裝、電子貼片等。

　　總結

　　本文介紹了串聯機器人和并聯機器人的概念、特點和應用，希望能夠幫助您了解這兩種工業機器人的區別與聯系。如果您想了解更多關于工業機器人的知識，請訪聯系我們。