. 概述

車體螺柱虛擬定位軟件能夠接收前端掃描數據，根據掃描數據對螺柱位置進行優化定位，滿足螺柱定位工藝要求，保證通過螺柱進行定位的復合板排布整齊 致，輸出滿足機器人焊接要求的數據。

二.   優勢

1.   實景復制，人員之間溝通順暢

2.    現場與原設計對比分析，減少反復進場次數

3.    易掌握快速投入使用，投資回報期短

4.    軟件授權方式靈活，提高利用率

三.   特點

1.    適配性強，軟件兼容各種掃描儀的結果，適應各種格式的點云數據

2.    TB 點云數據加載，采用 進的動態加載技術，實現快速的點云數據加載，操作流暢不卡頓

3.    直觀有效的誤差效果顯示，模型與點云的比較偏差結果的直觀顯示

4.    功能模塊簡潔分明，可快速直達系統不同區域進行操作

5.    零件管理區可選中單個結構件，進行效果渲染，提高單個結構件的可視性

6.    運行穩定可靠，滿足使用所需的各項技術要求，并符合國家的安全、保密等相關要求

7.    可根據企業的具體需求進行定制

四.   功能

1.    創建復合板數據

在數據管理界面中 創建復合板數據，創建復合板數據方法有兩種： 是可以手動添加；二是直接導入符合格式的文件。通過設置復合板的名稱、頂點位置、孔位、孔半徑來確定 個復合板，根據設置的參數，復合板會同步顯示在視圖區中。可以對已有的復合板進行修改、刪除操作

2.    創建工藝卡

創建復合板后，可以根據已有的復合板設置復合板的排列順序以及復合板間隙，復合板的排列會同步顯示在視圖區中

3.    掃描數據

現場掃描數據，將掃描到的點云數據直接導入到軟件中

4.    確定坐標系

再定位塊上擬合三個相互垂直的平面，再根據擬合的三個平面確定坐標系。可以通過翻轉X、Y、Z軸調整坐標系

5.    模型重建

根據現場實際情況，在點云中擬合平面，進行模型重建，擬合平面方法有兩種： 是選擇點云上的 個點，據此自動擬合成 個平面；二是選擇點云上的點，每4個點生成 個平面

通過互剪平面、邊界剪切、對齊平面等功能調整平面大小

6.    復合板排布

選擇固定板平面以及工藝卡，進行復合板排布，復合板排布后可以直接預覽效果，可以調整固定板的上方朝向，也可以調整復合板之間的間隙大小。預覽時，超出設定閾值的錨點以紫色顯示

復合板排布完成后，保存錨點位置時，可以設置平面的編號、偏向閾值、垂直朝向、抬高高度以及局部半徑等

7.    錨點排序

根據需要對已經排布的復合板自定義錨點順序

8.    輸出錨點

輸出的錨點信息中包括：固定板編號，錨點序號，錨點x值，錨點y值，錨點z值，柱焊方向x值，柱焊方向y值，柱焊方向z值，模型與實際點云的偏差角度值（角度制）

9.    PLC

錨點傳輸到PLC平臺，根據照相機抓取的控制點，將指令傳輸給機器人進行焊接。 次輸入在標準狀態下獲得基準控制點，在每次旋轉后，再輸入在此狀態下獲得控制點信息，每輸入 組新的控制點信息，計算出實際錨點經過旋轉后的位置，將此位置用指令傳輸給機器人

10. 統計分析

根據時間可以查詢到相應車輛的螺柱信息，同步顯示螺柱統計圖